Le développement de la théorie de la souveraineté populaire se retrouve au sein de l' École de Salamanque (voir par exemple Francisco de Vitoria (1483-1546) ou Francisco Suarez (1548-1617)). À l'instar des théoriciens du droit divin des rois et de Locke, les Salamanques concevaient la souveraineté comme émanant originellement de Dieu . Toutefois, contrairement aux théoriciens du droit divin et en accord avec Locke, ils estimaient qu'elle se transmettait de Dieu à tous les hommes de manière égale, et non seulement aux monarques .
La souveraineté populaire, au sens moderne du terme, remonte à l' école du contrat social , représentée par Thomas Hobbes (1588-1679), John Locke (1632-1704) et Jean-Jacques Rousseau (1712-1778). Rousseau est l'auteur du livre intitulé Du contrat social , œuvre politique majeure qui met en lumière la notion de « volonté générale ». Le principe fondamental de la souveraineté populaire est que la légitimité de l'autorité d'un gouvernement et de ses lois repose sur le consentement des gouvernés . Hobbes, Locke et Rousseau soutenaient tous que les individus concluent un contrat social, renonçant volontairement à une partie de leur liberté naturelle afin de se protéger des dangers inhérents à la liberté d'autrui. Que l'on considère les hommes comme naturellement plus enclins à la violence et au pillage (Hobbes) ou à la coopération et à la bienveillance (Rousseau), l'idée qu'un ordre social légitime n'émerge que lorsque les libertés et les devoirs sont égaux entre les citoyens lie les penseurs du contrat social au concept de souveraineté populaire.
Les républiques et les monarchies populaires reposent théoriquement sur la souveraineté populaire. Cependant, une conception juridique de la souveraineté populaire n'implique pas nécessairement une démocratie effective et fonctionnelle . Un parti , voire un dictateur, peut prétendre représenter la volonté du peuple et gouverner en son nom, ce qui serait conforme à la conception hobbesienne sur le sujet. La plupart des définitions modernes présentent la démocratie comme une condition nécessaire à la souveraineté populaire.
Le juge Ivor Jennings a qualifié de « ridicule » l’idée selon laquelle les gouvernements sont la création du consentement de leur peuple, car « le peuple ne peut décider que lorsque quelqu’un décide qui est le peuple ».
États-Unis
années 1850
La loi eut deux conséquences inattendues. En abrogeant le compromis du Missouri de 1820, qui interdisait formellement l'esclavage au Kansas, elle favorisa grandement son expansion. Du jour au lendemain, l'indignation unifia les forces abolitionnistes du Nord au sein d'un mouvement « anti-Nebraska » qui se structura rapidement en Parti républicain , fermement engagé à stopper l'expansion de l'esclavage.
De plus, des partisans et des opposants à l'esclavage s'installèrent au Kansas avec l'intention d'autoriser ou d'interdire l'esclavage, ce qui déclencha une violente guerre civile à l'échelle de l'État, connue sous le nom de « Kansas sanglant ». Abraham Lincoln s'attaqua à la souveraineté populaire lors des débats Lincoln-Douglas de 1858, ce qui plaça Douglas dans une position qui aliéna les démocrates pro-esclavagistes du Sud, qui le jugeaient trop faible dans son soutien à l'esclavage. Les démocrates du Sud rompirent avec le parti et présentèrent leur propre candidat contre Lincoln et Douglas en 1860.